大家好,小勉来为大家解答以上的问题。xenomai安装，Xenomai这个很多人还不知道,现在让我们一起来看看吧！

1、如何编译和安装Xenomai在Xenomai的用户空间下，有两种模式：primary mode (主模式) 和 secondary mode(次模式).在主模式下调用Linux系统调用后程序就会进入次模式，反之，在次模式下调用Xenomai的系统调用后程序会进入主模式。

2、主模式和次模式的引入主要是丰富了实时程序可调用的库，实时程序也可以调用Linux的库，但是实时性受Linux自身的影响。

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